เดิมมีฐานะเป็นสุขาภิบาลเมืองลพบุรี ได้มีพระราชกฤษฎีกายกฐานะเป็นเทศบาลเมืองลพบุรี เมือปี พ.ศ. 2478 มีพื้นที่ 0.900 ตารางกิโลเมตร หรือ 504 ไร่ อาณาเขตตั้งแต่รางรถไฟสายเหนือไปทางทิศตะวันตกถึงแม่น้้าลพบุรี หรือในท้องที่ต้าบลท่าหินในปัจจุบัน
ได้มีพระราชกฤษฎีกาขยายเขตออกไปรวมท้องที่ตำบลโคกกระเทียม ตำบลเขาพระงาม ตำบลท่าศาลา ตำบลป่าตาล ตำบลท่าแค ตำบลเขาสามยอด นับเป็นพื้นที่กว้างใหญ่ไพศาล และมีสภาพเป็นท้องนา ป่า และเขา
มีพระราชบัญญัติเปลี่ยนแปลงเขตเทศบาล ให้ลดพื้นที่เขตเทศบาลลง คงเหลือแต่ตำบลท่าหิน และเฉพาะบางส่วนของตำบลทะเลชุบศร ตั้งแต่ด้านตะวันออกของทางรถไฟสายเหนือ ถึงวงเวียนเทพสตรีอันเป็นที่ตั้งอนุสาวรีย์สมเด็จพระนารายณ์มหาราช และที่ตั้งศาลากลางจังหวัดในปัจจุบันมีพื้นที่ทั้งหมด 6.85 ตารางกิโลเมตร
สำนักงานเทศบาลเมืองลพบุรี เดิมไม่มีสำนักงานถาวร มีการย้ายสำนักงานหลายครั้ง
ครั้งแรกอาศัยพื้นที่ศาลากลางจังหวัดเป็นที่ทำการ ซึ่งตั้งอยู่ที่พระที่นั่งพิมานมงกุฎในบริเวณวังนารายณ์ราชนิเวศน์
ต่อมาได้ย้ายไปอยู่ที่โรงเรียนเทศบาลบ้านท่าหิน เมื่อคราวสงครามเอเชียบูรพาได้ย้ายไปที่ทำการประปาเทศบาล ถนนปรางค์สามยอด แล้วย้ายอีกครั้งหนึ่งไปอยู่ที่บ้านพักปลัดสุขาภิบาล
หลังจากนั้น เทศบาลได้ซื้อที่ดินแปลงหนึ่งสำหรับปลูกสร้างอาคารขึ้นที่ถนนนารายณ์มหาราช ตำบลทะเลชุบศร มีเนื้อที่ 9 ไร่ 1 งาน 56 ตารางวา เมื่อวันที่ 19 มกราคม 2491 ในราคา 400,00 บาท และได้กู้เงิน ก.ส.ท. จำนวน 510,000 บาท สำหรับก่อสร้างอาคารสำนักงานและก่อสร้างเสร็จ เมื่อวันที่ 22 มิถุนายน 2499 ใช้เป็นที่ทำการจนถึงปัจจุบัน
เพราะเมืองลพบุรีสมเด็จพระนารายณ์มหาราชเป็นผู้ทรงสร้างขึ้นและโดยที่มีเรื่องรามเกียรติ์ ที่ว่าพระนารายณ์อวตารมาเป็นพระรามช่วยมนุษย์รบกับยักษ์ (ทศกัณฐ์) เทศบาลจึงได้กำหนดดวงตราเครื่องหมายเป็นรูปพระนารายณ์ทรงศร เพื่อให้เป็นศิริมงคลแก่เมือง และเฉลิมพระเกียรติสมเด็จพระนารายณ์มหาราช
